Es gibt dazu wirklich einiges im Netz. Um einen Kopter sicher in die Luft zu bekommen, muss man das aber nicht wirklich gelesen haben. Mit einem kleinen Grundgefühl für Elektronik, Software, Mess- und Regelungstechnik und gewissenhafter Programmierung geht das auch so. Für spezielle Dinge wie die Lageintegration ist eine gute Ausarbeitung jedoch förderlich — aber das hängt von den persönlichen Wissenslücken ab ;-)
"Development of an INS/GPS navigation loop for an UAV", Sven Rönnbäck. Hier ist schonmal einiges erklärt, was für die Software wichtig ist, z.B. die Lageintegration. Aber vorsicht: Gleichung 2.53 hat einen Vorzeichenfehler!
Auch "NPSNET: Flight simulation dynamic modeling using quaternions" beschreibt die Lageintegration.
STARMAC-Projekt der Uni Stanford; diese Arbeit geht auf einige aerodynamische Einflüsse ein: "Quadrotor Helicopter Flight Dynamics and Control: Theory and Experiment", Hoffman, Huang, Waslander, Tomlin.